人體型機器人在外科手術中的體內可行性研究

近年來，驅動技術、控制與學習的進步迅速推動人體型機器人從遙遠的願景走向近期的實際應用。醫療保健領域尤其迫切，因為人力短缺與照護需求增加，擴大了臨床工作量與可用熟練勞動力之間的差距。儘管目前的自動化多聚焦於數位與後勤任務，許多醫院工作仍需具備移動性、操作能力及在人類設計環境中安全互動的實體能力。人體型機器人因其形態特性，在協助外科手術任務上展現獨特潛力。傳統上，外科機器人系統多為專用平台，如Intuitive Surgical的達文西手術系統，但目前尚不清楚人體型機器人系統在達到微創手術所需的精確度、控制與安全性方面的距離。

本研究提出一套基於人體型機器人的腹腔鏡遠端操作框架，使用通用手術器械，並透過台上性能測試、涵蓋不同外科經驗層級的乾實驗室用戶研究及活體豬隻實驗，評估其能力。在這些評估中，我們量化了技術可行性、任務表現及相較於既有手術平台的臨床準備度。整體而言，本研究提供了基於證據的評估，揭示了當前人體型機器人在外科應用上的能力與限制，強調其潛力與在臨床部署前必須克服的關鍵技術挑戰。